一种机械臂的轨迹控制方法、系统、电子设备及存储介质

本发明涉及机械运动控制技术领域，公开了一种机械臂的轨迹控制方法、系统、电子设备及存储介质，本方法根据机械臂的运动空间边界限制确定机械臂的轨迹约束；通过机械臂的球面参数方程确定机械臂的运动轨迹；在机械臂的轨迹约束下，执行机械臂的运动轨迹，并使机械臂的末端姿态与预设的期望姿态的误差最小，可较大程度上地进行准确地控制机械臂的运动轨迹。