一种障碍函数康复机器人安全追踪控制系统设计方法

本发明公开了一种障碍函数康复机器人安全追踪控制系统设计方法，涉及医疗机器人技术领域。该方法包括：在现有双关节单臂机器人数学模型的基础上，建立起具有模型参数不确定、外界扰动不确定、末端所受外力不确定性的数学模型，所建立的模型更接近康复机器人的真实模型；将模型中不确定性归为一类，利用扰动观测器对其进行估计和补偿；采用对数型障碍李雅普诺夫函数对关节角度进行约束；基于扰动观测器和障碍李雅普诺夫函数方法设计自适应轨迹追踪控制器，对设定轨迹进行追踪。保证了高精度追踪目标轨迹，且使实际运动轨迹始终在目标轨迹两侧的一定范围内运动，避免了患者在康复过程中二次受伤。