一种含共轴线驱动关节的并联转运机器人及其运行方法

本发明涉及一种转运机器人，特别涉及一种含共轴线驱动关节的并联转运机器人及其运行方法。包括第一导向部、第二导向部，第一移动部、第二移动部、第三移动部，第一运动连杆、第二运动连杆、第三运动连杆，以及末端执行部。其中，第一移动部安装于第一导向部，第二移动部和第三移动部安装于第二导向部且呈前后布置，第一运动连杆和第二运动连杆是平行四边形机构，第三运动连杆是单连杆机构，其前端通过旋转关节与末端执行部并行连接，后端通过旋转关节分别与移动部连接；调整第一移动部、第二移动部和第三移动部在第一导向部和第二导向部的位置，调整末端执行部的位置。本发明的并联转运机器人连杆结构有利于减小机器人的整机重量，含共轴线驱动关节有利于减少导轨数量，降低成本；核心结构采用并联机构，有利于提高机器人的刚度和运动灵活性。