一种路径规划方法及装置

本公开提供了一种路径规划方法及装置，其中，该方法包括：基于目标区域内的环境地图，确定目标区域内的栅格代价地图；根据目标车辆的位姿信息以及起始点与目标点的位置信息，生成起始点与目标点之间满足运动学约束的候选节点；其中，各个候选节点以节点树的形式存在，起始点为节点树的起点，目标点为节点树的终点；从起始点出发，基于栅格代价地图并利用成本函数，在节点树中进行节点搜索，以从节点树中确定目标节点；将各个目标节点的连线确定为目标路径；其中，成本函数中包括安全成本代价项与惩罚成本代价项。该实施方式能够在主体面对环境复杂、障碍物较多的情况下，提高路径规划的安全性与搜索效率。