一种改进多视图几何的变电站建模动态SLAM方法

本发明公开了一种改进多视图几何的变电站建模动态SLAM方法，属于变电站技术领域，本发明包括对传感器的点云数据进行空间聚类得到点云簇数据；对步骤一得到的点云簇数据进行光流一致性传感器位姿估计；对步骤二得到的传感器的位姿估计建立灵活阈值的改进残差模型优化传感器位姿；对步骤三得到的位姿优化模型采用改进的多视图几何算法进行SLAM地图构建。本发明通过产生许多点云簇，并且每个点云簇被看作是通过将非刚性像素级点云数据转换为簇级刚性场景而生成的刚性体；避免由单点测量引起的误检测，降低传感器运动分割的复杂性，提高传感器位姿估计准确度；将建立初始帧到当前帧的传感器姿态估计，提高传感器位姿估计，提高变电站场景SLAM建图的速度。