一种基于多传感器融合的机器人可重构方法及系统

本发明提供一种基于多传感器融合的机器人可重构方法及系统，属于机器人控制领域，包括：将机器人机械本体划分为若干个可重构运动执行单元；使用随机采样方法对任意可重构运动执行单元进行校准，得到初始模型，并对相邻两个可重构运动执行单元之间连接结构进行校准，得到优化模型；对优化模型进行多个可运动方向的铺平操作，得到等效数学模型；获取角度传感器和陀螺仪的实时监测数据并计算实际运动参数，将实时监测数据输入至等效数学模型得到模拟值；基于实际运动参数和模拟值对机器人机械本体进行故障判断，当机器人机械本体出现故障时，更新等效数学模型的参数并重新规划运动轨迹，重复实时监测和轨迹规划，直至机器人机械本体完成运动控制。