自动驾驶边界扩展方法和扩展装置

本申请涉及自动驾驶技术领域，提供了一种自动驾驶边界扩展方法和扩展装置。该方法通过获取自动驾驶车辆的参考线，遍历参考线中的全部参考点得到全局信息，以及获取和自动驾驶车辆的自车信息，基于该全局信息和自车信息确定标志位集合中各标志位的值，最后遍历标志位集合中各标志位的值，在确定目标标志位的值表征当前需要进行边界扩展时，使用与该目标标志位对应的预设策略对自动驾驶车辆的参考线进行边界扩展，提供了自动驾驶车辆在特殊场景中的边界自动扩展方法，提高了PnC模块的决策精度，提升了用户体验。