基于力反馈的巡线机器人夹持行走机构及其控制方法

本发明公开了基于力反馈的巡线机器人夹持行走机构及其控制方法。包括末端相互嵌入的上导轨竖杆和下导轨竖杆，上导轨竖杆和下导轨竖杆的自由端分别垂直焊接上支撑横杆、下支撑横杆，上支撑横杆末端固定在主驱动电机，主驱动电机用于驱动大轮毂，下支撑横杆与小轮毂相套接，下导轨竖杆于导轨行程中点位置焊接梯形连接板，梯形连接板与丝杠滑台相连接，丝杠滑台通过直线机构驱动；所述直线机构包括丝杠电机；小轮毂的旋转轴内部固定力传感器，巡线机器人主控根据所接收到力传感器的压力数据，驱动丝杠电机转动从而使得小轮毂在竖直方向上下移动以夹紧线缆。本发明优化了机器人自主抵抗外力干扰的能力，提升了架空线路巡检工作的效率和智能化程度。