一种面向腿足机器人的可通行地图构建方法

本发明公开了一种面向腿足机器人的可通行地图构建方法，包括：对获取的原始点云信息、惯性测量信息、经纬度信息和相机图像信息进行预处理；对预处理后的点云信息和惯性测量信息进行误差状态卡尔曼滤波，得到机器人粗略位姿；进而通过图优化获得机器人精确位姿；再通过扩展卡尔曼滤波构建2.5D栅格地形图并对其进行处理，得到平滑且无空洞的栅格地形图；提取栅格地形图中各单元栅格内的法向量，计算各单元栅格内的坡度、坡度变化率与粗糙度、以及可通行度，并通过扩展卡尔曼滤波实时维护腿足机器人可通行地图。本发明实现对现实世界中不同地形、材质的可通行度自适应计算，使得到的可通行图更具可信度。