IMU与RGB-D融合驱动的建构筑物实时三维建模方法与系统

本发明公开了一种IMU与RGB‑D融合驱动的建构筑物实时三维建模方法与系统，属于三维重建领域，解决现有技术采用固定采样率的问题。本发明基于室外场景实时采集RGB‑D相机的数据，包括IMU传感器采集的IMU数据、相机采集的深度图像、彩色图像和相机位姿；基于IMU数据的自适应采样率调整算法动态调整RGB‑D相机的采样率后，RGB‑D相机扫描建构筑物获取RGB‑D相机的数据；基于上述结果和动态特征感知位姿解算优化算法识别并剔除动态特征点，得到RGB‑D相机的静态特征位姿；基于RGB‑D相机的静态特征位姿和点云综合精度评估对深度图像和彩色图像对应的点云进行渐进式点云替换，并结合结构特征约束进行真实纹理的室外场景渐进式三维建模。本发明用于建构筑物实时三维建模。