一种基于激光雷达的水面无人艇障碍物检测方法

本发明涉及一种基于激光雷达的水面无人艇障碍物检测方法，通过建立栅格地图；在栅格地图上处理激光雷达点云数据，将三维的点云数据转化给二维数据，进行激光雷达点云数据的快速处理；使用处理后的数据在栅格地图上进行多帧点云数据融合；使用改进的DBSCAN聚类算法对多帧点云数据融合后的点云数据进行滤波处理和聚类，实现对激光雷达点云数据的目标检测。本发明能够在复杂的海面环境下，利用激光雷达对水面障碍物进行高效实时的检测，为水面无人艇路径自主航行提供环境感知算法支持。