一种大变径比多关节主被动驱动管路机器人

一种大变径比多关节主被动驱动管路机器人，涉及管道检测与维护技术领域，变径驱动模块，该模块包括双剪叉伸缩结构和驱动机构，用于实现机器人直径的灵活调整，且双剪叉伸缩结构与活动段之间连接弹簧结构，实现变径的被动自适应；转向模块，包括偏摆转向机构和回转转向机构，偏摆转向机构由钢丝绳牵引驱动，回转转向机构由伺服电机‑减速器结构驱动，偏摆转向机构和回转转向机构内置集成于转向驱动模组中，实现机器人在管道内的全方位转向运动；履带移动分支及其驱动单元，用于驱动机器人在管道内移动。解决传统人工清洗方式在复杂管路系统中存在的局限性，如难以全面覆盖、残留物影响、清洗效率低下等问题。