一种手部康复外骨骼机器人

本发明设计一种手部康复外骨骼机器人，属于机器人领域。它可以同时康复五根手指。每个手指都包含了穿戴于各个指节的穿戴模块、SEA串联弹性驱动模块、多连杆耦合模块以及传感器模块。穿戴模块将人的各个指节分别作为刚性连杆与外骨骼连接，并且可以通过调节滑块部分适应不同尺寸的人手指节；SEA串联弹性驱动模块不仅可以实现双向的柔顺驱动，也可以结合角度传感器实现不带力传感器的力反馈，节省成本与尺寸；多连杆耦合模块通过各个连杆机构之间耦合的关系，单自由度驱动单根手指的三个关节，减少关节受伤的风险；传感器模块包括角度传感器、肌电传感器和脑电传感器，角度传感器测量实时的关节角度变化，肌电传感器采集肌电信号，结合脑电传感器提取的专注度信息实现脑肌电融合的全驱动复合阻抗控制。