一种基于余量数据分析的机器人位姿求解方法

本发明提供了一种基于余量数据分析的机器人位姿求解方法，涉及机器人位姿计算领域，该方法包括：余量分析点云数据，获取划线点云数据；转换第一点坐标数据及第一法矢数据，得到第二点坐标数据及第二法矢数据；计算相邻点之间的向量作为切向量，得到单位切向量；根据切线方向绝对值最大值及法矢方向绝对值最大值，得到点对应的第三方向值，确定点的初始姿态数据，遍历所有点，得到初始姿态数据；利用预设旋转矩阵处理初始姿态数据，得到最终姿态数据，确定机器人坐标系下所有点的位姿数据。本发明解决了数据无法直接给机器人使用，需要进行位姿求解的问题，通过预设旋转矩阵进行调整，最终得到TCP坐标系下的精确姿态数据。