基于多传感器融合的巷道清理机器人自主导航与作业系统

本发明公开了一种基于多传感器融合的巷道清理机器人自主导航与作业系统，包括机械系统、控制系统和动力系统；机械系统包括履带底盘、机械臂、大臂转盘；控制系统软件部分表现层包括用户交互与管理模块，业务层包括任务规划与决策模块，功能层包括机器人自主行走控制模块、巷道变形检测模块、机械臂属具更换控制模块、机械臂巷道清理控制模块，感知层包括红外人员检测模块、激光雷达建图定位模块、机械臂视觉定位模块、机械臂状态反馈计算模块；硬件部分包括激光雷达、IMU和传感器等。本发明融合多种传感器数据，实现机器人精确定位、自主行走、机械臂视觉定位、巷道变形检测、属具自动更换和巷道自动清理等，提高了机器人的智能化水平和作业效率。