深海自主抓取水下机器人及其目标物抓取方法

本发明提供了一种深海自主抓取水下机器人及其目标物抓取方法，包括水下机器人本体、液压泵站、控制器、浮力调整装置、机械臂、光学传感器以及前视声呐；浮力调整装置安装在水下机器人本体的侧部，机械臂、光学传感器以及前视声呐均安装在水下机器人本体的艏部，控制器与液压泵站均搭载于水下机器人本体上；液压泵站用于驱动机械臂，液压泵站、光学传感器以及前视声呐均与控制器信号连接。本发明结构简单，在基于ROV或AUV平台的水下机器人本体上配置了声学和光学传感器，对目标进行搜索并识别，光学识别锁定目标物位姿后，机器人调整好姿态并悬停，机械臂在机器人本体扰动情况下抓取目标物，能够有效提高系统可靠性和操作精准性。