一种线束缠绕机器手的改进全局滑模控制方法

本发明公开了一种线束缠绕机器手的改进全局滑模控制方法。本发明包括如下步骤：步骤1、设计一种全局滑模切换函数，通过省略趋近模态，节省趋近模态的响应时间，加快系统的收敛速度；步骤2、设计一种改进全局滑模控制器，提升系统的响应速度；步骤3、采用等速趋近律，求得基于等速趋近律改进全局滑模控制器的控制律；步骤4、将步骤3设计的控制器应用于线束缠绕机械手进行数值仿真分析。本发明设计改进控制器能够更好地抑制系统的摆荡和抖动，并在保证系统稳定性的前提下，提高了系统的跟踪精度和鲁棒性，简单且易于应用，成本低，可广泛应用于线束缠绕机械手等控制应用领域。