一种肝脏自动扫查的路径规划方法、装置、设备及介质

本申请公开了一种肝脏自动扫查的路径规划方法、装置、设备及介质，所述方法包括获取人体点云数据，并基于人体点云数据重建人体表面，基于肋骨位置的图像数据确定肝脏探头的位置信息，并基于所述位置信息以及所述人体表面估计探头姿态以形成肝脏自动扫查的规划路径。本申请首先通过位置规划来使得扫描路径更加合理，不仅可以检测肝实质还可以检测肝内血管疾病。然后再通过位姿规划来使得探头与皮肤贴合时候，可以有更小的角度，提升超声图像质量。