灵巧手

本公开公开了一种灵巧手，包括：手掌框架、拇指组件和至少两个第一手指组件，其中，拇指组件安装于手掌框架上；至少两个第一手指组件均安装于手掌框架上，第一手指组件包括：第一近掌端指节、第一远掌端指节及手指动作执行器；其中，第一近掌端指节的一端与手掌框架铰接，第一近掌端指节的另一端与第一远掌端指节铰接；其中，手指动作执行器包括：第一执行器和第二执行器，其中，第一执行器安装于手掌框架上并与第一近掌端指节铰接，被配置为驱动第一近掌端指节相对手掌框架转动。由此，本公开实施例的灵巧手具有多个主动自由度，可实现多种复杂运动，指尖力反馈重复精度高。不仅能够满足基本的抓取需求，还能实现对物体灵活的操控。