一种无人驾驶训练数据生成方法、装置、系统及云平台

本公开提供了一种无人驾驶训练数据生成方法、装置、系统及云平台，包括：获取对现实场景进行倾斜摄影得到的倾斜摄影数据，并根据倾斜摄影数据构建静态仿真场景的mesh模型；获取对应预设天气效果的材质模型，将mesh模型的面片纹理贴图和面片法线，输入材质模型得到具有预设天气效果的静态仿真场景模型；在仿真器设置的三维空间区域中，利用得到的仿真场景模型以及无人车模型和无人车所配置传感器的传感器模型，获取仿真无人车在静态仿真场景中按照预设轨迹运动过程中采集的感知数据；基于感知数据，获取目标无人驾驶感知训练数据。该申请不但增加了长尾场景，还增加了不同气象条件下的数据量，使得目标无人驾驶感知训练数据更加丰富。