一种水陆两栖轮腿式越障机器人

本发明公开了一种水陆两栖轮腿式越障机器人。越障机器人的主体支架进行整体支撑，四个变形轮分别对称安装在主体支架底部的四角处并进行多种运动，升降机构安装在主体支架的顶部底面中心，密封舱安装在升降机构的底面并通过升降机构移动至水中进行探测，探测控制系统安装在密封舱中并进行外部环境的探测以及越障机器人的控制。本发明可根据三维环境重构分析结果，控制越障机器人的前后两对变形轮的展开程度与变形时序，灵活切换轮式与腿式两种模式，实现滚动、攀爬、行走、水面滑行等各种运动形式，进而克服各种非结构化地形，密封舱的可升降设计与其前端圆弧罩中设置的摄像头，可用于提供浮力、调整姿态和水下探测。