一种变构型平衡车

本发明属于机器人应用技术领域，具体涉及一种变构型平衡车，包括控制单元、移动轮、驱动器及轮腿结构，轮腿结构包括大腿摆动组件、膝部转动组件、第一足部旋转组件和第二足部旋转组件。通过第一足部旋转组件和第二足部旋转组件模拟足部上体下压和左右摆动运动，通过大腿摆动组件实现膝部转动组件和移动轮整体的前后摆动，通过膝部转动组件移动轮单独的前后摆动，从而利用上述轮腿结构的设计和运动方式实现模拟人体腿部和足部运动，能够将移动轮转换成不同的运动形态，形成多种步态构型，实现轮式机器人和足式机器人的灵活切换，从而能够适应崎岖多障碍的陡坡、凹凸不平多障碍的路面等不同特殊的地理环境，扩大适用范围，应对复杂环境的移动。