一种多模态移动六足机器人及其控制方法

本发明公开了机器人领域的一种多模态移动六足机器人及其控制方法，包括机器人主体和控制系统；所述机器人主体包括机械臂、机身、六条机械腿和六个可替换的足部机构，所述机械腿对称安装于机身两侧，每一侧安装三条，所述机械臂安装于机身上表面，所述足部机构一对一安装在机械腿上，所述足部机构选自吸盘、支撑足和组合模块中的一种，其中组合模块包括麦克纳姆轮与带有编码器的驱动电机，所述带有编码器的驱动电机用于驱动麦克纳姆轮转动。本发明提供的多模态移动六足机器人及其控制方法通过其可变形的结构设计，兼具运动性能优异的轮式机器人与和可以适应多种地形的腿式机器人的优点。