一种用于悬浮作业场景的水下机械臂晃动补偿控制方法

本发明公开了一种用于悬浮作业场景的水下机械臂晃动补偿控制方法。方法包括：在ROV平台和水下机械臂的刚性连接处安装传感定位系统，在悬浮作业目标点处设置定位标记；控制机械臂末端向目标点移动，根据初帧传感定位数据建立机械臂的初始齐次变换矩阵，进而获得机械臂末端的位置点作为期望值；根据实时传感定位数据建立晃动基座的当前齐次变换矩阵，结合末端位置点的期望值建立晃动基座相对于世界坐标系的齐次变换矩阵，使用晃动补偿算法实时获得拟补偿角度值，进行预处理后输入关节控制器中对各关节进行实时晃动补偿控制。本发明方法通过晃动补偿算法对机械臂各关节进行优化补偿，能够确保机械臂末端作业的稳定性和可控性，从而提升作业的安全性。