一种基于特征构件的并联坐标测量机的误差自标定方法

本发明公开了一种基于特征构件的并联坐标测量机的误差自标定方法，包括：构建并联机构的几何误差模型，通过坐标测量机对特征构件进行测量后，将特征构件安装在并联坐标测量机的工作空间中，基于球心距约束和球径约束进行数据采集，对应构建基于球心距约束的误差方程和基于球半径约束的误差方程；将误差方程组合后获得基于多种特征约束的误差标定模型，使用LM方法，对误差标定模型的运动学误差参数进行辨识、修正和代入，如此反复，直至运动学误差参数不再变化时停止迭代，获得对应的并联坐标测量机的几何误差参数；根据几何误差参数对坐标测量机中由几何误差导致的末端姿态误差进行补偿。本发明大幅提高并联坐标测量机的运动精度。