一种空地异构无人平台协同三维建图方法

本发明涉及一种空地异构无人平台协同三维建图方法，属于三维场景地图构建技术领域，解决了现有单一无人平台在三维建图过程中效率低、精度差的问题。方法包括：获取空地异构的无人平台的激光雷达点云数据、IMU数据和相机拍摄的图像并分别进行数据融合得到各无人平台的单载体点云地图；其中，在数据融合过程中对激光雷达点云数据进行基于距离感知的点云降采样；对各单载体点云地图使用改进的广义ICP算法进行两两点云配准，得到配准后的点云刚体变换矩阵；其中，改进的广义ICP算法为在进行点云配准时，使用基于点云法线角度不变特征的距离度量法搜索最近邻点；对各单载体点云地图基于配准后的点云刚体变换矩阵进行坐标变换，得到融合后的地图。