一种基于栅格地图规划车辆行进最快路径的方法

本发明公开了一种基于栅格地图规划计算车辆行进最快路径的方法，涉及车辆路径规划技术领域。技术方案是通过栅格地图建立纵横坐标系，从起点栅格开始，对起点栅格、起点栅格右翼和起点栅格左翼的每个栅格及其所有下1纵6段横栅格进行计算规划，从而遍历规划范围内从起点栅格开始的每个可达栅格，关系记录在纵横表中；从目标点栅格中心点坐标开始，在纵横表中寻找每个规划点栅格的父栅格中心点坐标，直至起点栅格中心点坐标，得到从起点、起点栅格中心点，直至目标点栅格中心点、目标点的连线，该连线即是车辆从起点出发向目标点行进的最快路径。该方法能够在复杂环境下全局性寻找最快路径，解决了路径规划时局部最优并不一定是全局最优的问题。