自动驾驶仿真方法和模型训练方法及装置

本公开提供一种自动驾驶仿真方法及装置，涉及自动驾驶技术领域，可应用于自动驾驶仿真的场景下。具体实现方案包括：获取目标仿真车辆的第一行驶信息和背景仿真车辆的第二行驶信息；根据所述第一行驶信息和所述第二行驶信息，从所述背景仿真车辆中确定第一待控制车辆；对所述第一待控制车辆进行控制。本公开可以使背景车辆产生针对主车的反应性行为，从而提高自动驾驶仿真测试的准确性以及对自动驾驶仿真场景下车辆控制的精细度。