一种基于全纯嵌入和轨迹跟随的自动驾驶路径规划方法

本发明提供一种基于全纯嵌入和轨迹跟随的自动驾驶路径规划方法，包括获取相应的自动驾驶车辆及路径规划数据；建立车辆路径规划模型；将车辆路径规划模型转化为非线性规划形式并构建相应的嵌入系统；运用全纯嵌入法求解路径规划模型的嵌入系统，得到自动驾驶车辆的路径规划函数；将自动驾驶车辆的路径划函数回传车辆，进行路径及车辆控制。本发明提出的快速灵活全纯嵌入法和轨迹跟随的全新路径规划方法，解决现有常用自动驾驶路径规划方法收敛速度慢，收敛域不规则等缺陷，同时也解决现有基于预测‑校正的内点法等的迭代方法计算量大、耗时长、存储空间消耗多等缺陷；在计算效率、规模和精度上都有显著提升。