一种面向海上风电叶片的污点跟随与无人机扰动检测方法

本发明提供一种面向海上风电叶片的污点跟随与无人机扰动检测方法，包括利用无人机机载摄像头采集风机叶片图像并对风机叶片图像进行预处理，得到风机叶片污点轨迹；对风机叶片的污点轨迹进行时序处理，提取污点轨迹的时间和空间特征，解耦无人机海上风电叶片清洗干扰源，获得扰动检测结果；根据扰动检测的结果，调整无人机飞行控制策略，保持清洗风机叶片污点时无人机的稳定性。本发明采用多个扰动识别方式来自于视觉识别的轨迹时序处理，不依赖无人机本身的传感器进行识别，直接通过污点的位置变化识别扰动类型，在时序信号中这种变化在轨迹上具有较高的辨识性和可解耦性，高效地进行扰动识别，同时完成无人机对叶片位置的跟随。