一种2-RPR串联机器人的参数优化设计方法及设备

本发明属于机器人结构设计相关技术领域，其公开了一种2‑RPR串联机器人的参数优化设计方法及设备，步骤为：(1)将2‑RPR串联机器人的二关节处坐标点、电动缸下铰点、两个极限位置对应的电动缸上铰点依次连线以得到机器人的障碍空间；机器人的障碍空间为机器人末端在理论上能到达且在实际使用中不允许到达的电动缸运动区域；(2)判断机器人的工作空间是否包络机器人的目标工作空间，进而判断机器人的目标工作空间与机器人的障碍空间是否重合，根据两个判断结果来确定系数k；(3)采用遗传算法对2‑RPR串联机器人的连杆参数及支链参数进行优化。本发明得到了在工作空间满足需求的前提下，连杆长度更优、支链布置更优的机器人设计参数。