一种基于稳定控制技术的轮腿式机器人及其控制方法

本发明公开了一种基于稳定控制技术的轮腿式机器人及其控制方法，该轮腿式机器人包括：固定框架；控制盒，安装于固定框架上；避障检测模块、信号接收模块、IMU模块和控制器，均安装于控制盒内；电源，安装于固定框架上；一对腿部连杆机构，对称布设于固定框架下；一对驱动轮，分别连接于第一连杆机构和第二连杆机构底端；驱动轮轴心处嵌入轮毂电机，轮毂电机用来驱动驱动轮滚动。本申请机器人结构简单，通过对轮毂电机、前置伺服电机、后置伺服电机的控制，实现了机器人的高效稳定控制；且控制方法简单高效，对算力要求较低。