变刚度软体驱动器、机械臂及软体驱动器制备方法

本发明公开了一种变刚度软体驱动器、机械臂及软体驱动器制备方法，涉及机器人技术领域，变刚度软体驱动器和机械臂包括刚度调节器和气动柔性执行器，刚度调节器固定连接于气动柔性执行器的一侧，刚度调节器具有填充腔，填充腔内填充有多个颗粒，刚度调节器上设置有与填充腔连通的至少一个排气孔，气动柔性执行器的气体通道内充入气体时能够朝向刚度调节器产生弯曲变形并挤压刚度调节器，刚度调节器能够在气动柔性执行器的挤压作用下产生变形并使填充腔内的部分气体由排气孔排出。软体驱动器制备方法包括获取气动柔性执行器和设置有至少一个排气孔的刚度调节器，将刚度调节器与气动柔性执行器固定连接。本发明结构简单，成本低。