一种模块化折纸软体机械臂

本发明属于软体机器人技术领域，特别涉及一种模块化折纸软体机械臂。包括线绳驱动模块、流体驱动模块及折纸模块，其中折纸模块安装在线绳驱动模块上，流体驱动模块与折纸模块连接，流体驱动模块用于对折纸模块产生正压或负压，使折纸模块伸缩，线绳驱动模块用于对折纸模块收缩后的固定。折纸模块包括舵机固定架连接板及安装在舵机固定架连接板下方且依次串联的多个折纸单元，舵机固定架连接板与线绳驱动模块连接；多个折纸单元的下端与末端执行器连接板连接。本发明通过内流体和线绳驱动的配合设置，使折纸模块在轴向伸缩的同时能周向旋转，解决了末端执行器因角度不适导致的物体抓取失败等问题。