一种机器人控制方法、装置、设备及介质

本发明实施例公开了一种机器人控制方法、装置、设备及介质。包括：基于机器人的末端执行器的初始点和目标点确定轨迹点集；获取末端执行器处于所述轨迹点集中各个轨迹点处时，机器人的各个关节对应的关节控制信息；其中，关节控制信息包括关节位置、关节速度和关节加速度中的至少一项；对于所述轨迹点集中每相邻的第一轨迹点和第二轨迹点，根据所述第一轨迹点处各个关节对应的第一关节控制信息和所述第二轨迹点处各个关节对应的第二关节控制信息控制各个关节运动，以使得所述末端执行器从所述第一轨迹点运动至所述第二轨迹点。本技术方案能够准确地控制机器人的各个关节运动，从而提高机器人控制的准确性，保证机器人运行的稳定性和安全性。