一种无人机IMU辅助校正单目相机的时间同步方法及装置

本申请公开了一种无人机IMU辅助校正单目相机的时间同步方法及装置，涉及时间同步技术领域，标定惯性测量单元和单目相机，将时钟源产生时间信号作为数据采集同步点，对惯性测量单元和单目相机进行时间同步，在单目相机前放置目标或使得单目相机指向目标，拍摄目标得到N帧目标图像及相应的IMU数据，使用插值算法按照时间戳对齐每帧图像和对应的IMU数据，生成具有相同时间戳的数据集，最后分析数据集中的目标图像，追踪特征点在像素平面内的运动速度，根据IMU数据计算出无人机速度，基于运动速度和无人机速度之间的差异估计并校正单目相机的时间偏差，实施动态补偿，利用任意目标计算并补偿IMU与单目相机之间的同步时间误差。