充电机器人汽车充电口位姿测量方法、充电方法及充电系统

本发明公开了一种充电机器人汽车充电口位姿视觉测量方法，包括如下步骤：步骤一：控制机械臂带动单目相机采集充电口图像，构建充电口图像数据集；步骤二：采用改进Mask R‑CNN实例分割模型提取各图像中的充电孔轮廓；步骤三：基于每个充电孔轮廓执行鲁棒椭圆拟合获取各充电孔在二维图像中的中心坐标；步骤四：基于汽车充电口标准模型定义的充电孔空间分布建立世界坐标系，确定各充电孔的三维坐标；步骤五：将多视角的二维中心坐标与对应三维坐标输入PnP图优化模型，通过融合重投影误差约束、结构先验约束和运动学链约束求解充电口在机械臂基坐标系中的位姿。本发明还公开了一种充电机器人汽车充电口位姿视觉测量充电方法和充电系统。