一种自主水下机器人与对接装置协同作业方法

本发明提供一种自主水下机器人与对接装置协同作业方法，涉及水下机器人控制技术领域。该方法利用握手机制建立通信过程，作为自主水下机器人和对接装置信息交互、指令下达以及数据传输的基础；针对自主水下机器人和对接装置自主作业过程设计状态基元，状态基元执行自主作业过程中每个操作；针对自主水下机器人和对接装置分别设计自主作业有限状态机，将执行自主作业过程中每个操作的状态基元进行组合；在自主作业流程中，自主水下机器人与对接装置各自执行自主作业有限状态机，并进行通信交互，实现自主作业过程。该方法针对交互协作的各个流程进行建模，实现了对接装置代替人类在海底进行决策处理。