一种在NLOS环境下的基于虚拟节点的UWB定位方法

本申请公开了一种在NLOS环境下的基于虚拟节点的UWB定位方法，具有效果：通过设置虚拟锚节点和物理锚节点构成锚节点组，比传统定位方案所需的锚节数更少，不仅降低成本且减少整体功耗；将扩展卡尔曼滤波算法与虚拟锚节点的定位相融合，有效实现了对NLOS误差的识别，降低NLOS误差对定位结果的影响；虚拟锚节点的位置非固定，锚点组与虚拟节点的组合也不固定，在判断过程中当物理锚节点与移动目标间存在NLOS状态，剔除不符合要求的虚拟锚节点并重新生成虚拟锚节点以更新锚节点组，从而优化输出结果，方法简单，且在没有增加额外物理器件的前提下提高了定位系统的灵活性，进一步提升了定位效率。