一种基于视觉的样本管挑选及异常决策处置方法及系统

本发明属于生物样本存储领域，尤其涉及一种基于视觉的样本管挑选及异常决策处置方法及系统，本发明挑管夹爪从冻存盒中提取样本管前，普通异常检测流程检测到挑管异常后，通过视觉识别组件对冻存盒内样本管排列情况进行拍照抓取场景图像，判断出不同类型的抓取场景，根据不同类型的抓取场景判断出机械臂挑管系统应采取的动作策略来处理异常样本管。本发明增加了执行动作的自由度，既可以增加正常状态下的挑管动作，又能实现异常状态下的挑管动作，提高了整体系统的自适应性和智能化，可以独立工作，也可以是现有异常检测流程的提升，异常处置决策流程可以避免人工处置，缩短响应的时间，减少样本在高温环境下的暴露时长，保护其内样本的活性。