力反馈方法、装置、电子设备及存储介质

本发明公开了一种力反馈方法、装置、电子设备及存储介质。其中，所述方法包括：确定目标手术器械；在通过目标手术器械于皮肤组织模型上执行目标模拟手术时，确定可刺入组织实体在目标时间点的第一实时位置信息，确定组织上移动实体在目标时间点对应的参考时间点的第一参考位置信息；根据第一实时位置信息和第一参考位置信息确定组织上移动实体在目标时间点的第二实时位置信息；根据第一实时位置信息和第二实时位置信息确定目标手术器械在目标时间点的目标反馈力；基于目标反馈力对操作目标手术器械的操作对象进行力反馈。基于本发明技术方案，能够实现基于力反馈的模拟手术更加贴近实际手术的触觉交互感知。