一种无人机-无人车汇合协同路径规划方法及系统

本发明属于协同路径规划领域，提供了一种无人机‑无人车汇合协同路径规划方法及系统，本发明以双向A*算法为基础，将双向A*算法从起点开始的正向搜索视为无人机的路径搜索过程，从终点开始的反向搜索过程视为无人车的路径搜索过程，通过筛选合适的相遇点确定无人机与无人车的相遇位置，实现无人机与无人车的协同路径规划。本发明通过将无人机与无人车统一置于三维空间中并将无人车的节点扩展限制为二维扩展，实现了路径搜索的跨维度融合，在确保无人车路径可行性的同时以二维扩展得到的节点为基础选择最优相遇点，降低了备选节点数量，加快了路径规划速度。