一种智能网联车辆在交织区的协同控制方法

本发明公开了一种智能网联车辆在交织区的协同控制方法，首先通过信息检测模块检测车辆所需的各种信息；其次通过通信模块传递信息；然后通过决策模块按照设定的换道模型决定车辆的换道行为；该换道模型包括自由换道与强制换道两个方式，自由换道模式主要考虑自车以及多后车加速度收益，而强制换道模式主要考虑自车的安全性；最后通过车辆控制模块控制车辆完成换道动作。与现有技术相比，本发明通过在计算自车与多后车换道加速度收益时，增加了车辆的礼让系数，能够使智能网联车辆在交织区行驶时考虑整体收益的同时满足自车的需求。