一种工业机器人运动控制系统及其运动路径控制方法

本申请提供了一种工业机器人运动控制系统及其运动路径控制方法，通过提取导航路径信息中工业机器人运动的路径控制集，再确定工业机器人运动路径调整时的视觉路径坐标，并由偏差特征域确定工业机器人在路径跟踪时的修正响应值；根据速度约束边界和工业机器人的当前位置确定工业机器人运动过程中的路径规划信息，进而由路径规划信息确定工业机器人在全局静态路径规划中的调速补偿值；根据修正响应值和调速补偿值确定工业机器人运动过程中的路径规划代价，依据路径规划代价对工业机器人的运动路径进行动态调整。上述方案基于路径识别规划对工业机器人的运动路径进行控制，提高了工业机器人运动路径控制的渐进控制能力。