基于实时操作的多执行机构协同系统以及生产线

本发明涉及协同控制系统技术领域，且公开了基于实时操作的多执行机构协同系统以及生产线，包括：基于多执行机构协同控制环境，采集执行机构的运动参数以及上一级执行机构的偏差率；所述的运动参数传递至用于分析该执行机构运动状态的本地模型；根据所述本地模型对采集的其他机构参数进行分析，并计算部署该本地模型的执行机构在此次运行状态下的偏差率；根据执行机构在运行状态下所述偏差率的阈值，来判断是否对该该执行机构进行动作优化。本发明通过三维空间中的欧氏距离公式精确量化执行机构的位置偏差，为偏差率计算提供基础数据，确保位置控制的准确性，并且避免了多个实施操作系统协同工作时因累积误差导致协同控制失效。