基于势函数和贝叶斯网络的机群行为预测方法及介质

本发明的一种基于势函数和贝叶斯网络的机群行为预测方法及介质，包括建立无人机机群的拓扑关系；构建无人机势能场函数以及外部调控力；设置自适应避障距离，建立避碰约束、规划轨迹连续性约束、动力学可行性约束；利用K‑means算法对机群进行划分；构建动态贝叶斯网络，预测机群行为；设定行为先验概率；数据预处理，获取所需信息；动态调整各行为概率的权重；行为概率更新及归一化。该方法能够在离散数据输入(单时刻)与连续数据输入(多时刻)条件下给出机群划分与行为辨识结果，且具有良好的收敛时间与稳定度，在满足飞行场景下对于行为辨识算法平稳输出的要求的同时，还能够实现对特定飞行场景下的算法辨识结果溯源。