路径生成方法、装置、电子设备及存储介质

本发明公开了一种路径生成方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：将初始位置以及多个障碍物位置输入神经网络，得到初始路径；根据初始路径确定满足预定避障约束的多个路径点；基于多个路径点对应的加速度和转向角速度确定第一标准系数；基于多个路径点分别与多个障碍物构成集合的中心点间的距离，确定第二标准系数；其中，距离与第二标准系数负相关；基于第一标准系数和第二标准系数加权计算确定代价函数；基于代价函数优化初始路径，得到目标路径。如此，通过神经网络减少计算成本，结合避障约束以及与运动状态和障碍距离相关的代价函数，提高避障精准性。