机器人关节伺服电机转矩系数校正方法

本申请公开机器人关节伺服电机转矩系数校正方法，涉及机器人领域，将可调负载装置安装在机械臂末端，控制机械臂的目标关节运动，测量目标关节在匀速运动阶段下伺服电机的电流值；获取负载质量、质心位置和关节角度，并代入机器人动力学模型，计算获得机器人在目标关节作用的重力矩；改变负载装置安装在机械臂上的位置，并测量目标关节在匀速运动阶段下伺服电机的电流值和计算重力矩，得到不同负载位置下目标关节的重力矩；根据重力矩与关节力矩的对应关系得到转矩系数序列，并基于最小二乘法对序列数据进行拟合，计算获取转矩系数。该方案借助可调负载装置可以任意调节负载的大小，快速测量校正精准的机械臂伺服电机的电机转矩系数。