一种基于LSTM神经网络的SINS及GNSS组合导航系统容错方法

本发明提供一种基于LSTM神经网络的SINS及GNSS组合导航系统容错方法，针对SINS/GNSS松组合导航系统中的突变故障和缓变故障，提出一套基于LSTM神经网络辅助的故障检测与系统容错方法。利用新息马氏距离辅助卡方检验算法实时检测出系统中存在的突变故障，再利用序贯概率比算法检测系统中存在缓变故障。利用基于M估计的抗差卡尔曼滤波完成对系统的鲁棒性增强工作，从而有效抑制突变故障对系统的影响。利用LSTM神经网络替补的方式，有效抑制缓变故障对系统的影响，实现信号修复。通过对GNSS信号中存在的两种故障进行检测与容错，提升组合导航定位的精度。