一种无人机杆塔的三维空间定位及路径规划方法

本发明涉及空间定位及路径规划技术领域，尤其涉及一种无人机杆塔的三维空间定位及路径规划方法。所述方法包括以下步骤：基于激光测距仪进行精准经纬高数据采集，生成精准经纬高数据；获取杆塔设备参数；根据杆塔设备参数以及杆塔三维坐标系进行巡检点三维坐标计算，生成巡检点三维坐标数据；根据无人机飞行关联数据以及巡检区域地形数据进行巡航点综合约束范围数据，生成巡航点综合约束范围数据；根据巡航点综合约束范围数据对巡检点三维坐标数据进行巡航节点三维坐标设计，生成巡航点三维坐标数据；根据巡航点三维坐标数据进行优化巡航路径规划处理，生成优化巡航路径数据。本发明实现更精准地无人机杆塔空间定位及路径规划。